GenAD: ¿Cómo implementar la codificación de posición 3D de instancias en conducción autónoma?

El proyecto GenAD emplea un conjunto de marcadores proxy para representar la posición 3D de cada instancia a su alrededor. Al utilizar un mecanismo de atención cruzada deformable, el proyecto obtiene etiquetas proxy actualizadas a partir de las etiquetas de características de vista aérea. La ventaja de este método es que no sólo codifica eficazmente la posición 3D de las instancias, sino que también captura las interrelaciones entre las instancias y su interacción con el entorno circundante, mejorando la percepción del sistema y las capacidades de toma de decisiones.