ثلاث طرق اقتران لنظام الملاحة المتكامل بالقصور الذاتي عبر الأقمار الصناعية

يحتوي نظام الملاحة المتكامل بالقصور الذاتي عبر الأقمار الصناعية بشكل أساسي على ثلاثة أوضاع اقتران: الاقتران السائب، والاقتران الضيق، والاقتران العميق. في وضع الاقتران السائب، يتم دمج نتائج تحديد المواقع GNSS/RTK والبيانات الأولية لـ IMU لحساب اتجاه الموجة الحاملة ومعلومات الحركة بشكل منفصل. في وضع الاقتران الضيق، يقوم مستقبل GNSS بإخراج بيانات أخذ العينات الأصلية لتحول التردد الكاذب ودوبلر، والتي يتم طرحها من القيم المتوقعة لنظام INS للحصول على بقايا قياس المدى الكاذب وتحول تردد دوبلر كملاحظات للبيانات كمية مرشح الانصهار. في وضع الاقتران العميق، تساعد وحدة INS جهاز استقبال GNSS، مما يحسن ديناميكيات جهاز الاستقبال، خاصة في بيئات تداخل الترددات الراديوية القوية.