Satelliidi-inertsiaalse integreeritud navigatsioonisüsteemi kolm sidestusmeetodit

Satelliidi-inertsiaalsel integreeritud navigatsioonisüsteemil on peamiselt kolm sidumisrežiimi: lahtine sidumine, tihe sidumine ja sügavühendus. Lahtise sidumise režiimis liidetakse GNSS/RTK positsioneerimise tulemused ja IMU algandmed, et arvutada eraldi kandja orientatsioon ja liikumisteave. Tihedas sidumisrežiimis väljastab GNSS-vastuvõtja pseudokauguse ja Doppleri sagedusnihke algsed diskreetimisandmed, mis lahutatakse INS-süsteemi prognoositud väärtustest, et saada pseudokauguse ja Doppleri sagedusnihke mõõtejäägid andmete vaatlusena. fusioonifiltri kogus. Sügavas sidestusrežiimis abistab INS-seade GNSS-vastuvõtjat, parandades vastuvõtja dünaamikat, eriti tugevate raadiosageduslike häiretega keskkondades.