Tri metode spajanja satelitsko-inercijalnog integriranog navigacijskog sustava

Integrirani satelitski inercijalni navigacijski sustav uglavnom ima tri načina spajanja: labavo spajanje, čvrsto spajanje i duboko spajanje. U načinu rada labave sprege, rezultati GNSS/RTK pozicioniranja i neobrađeni IMU podaci spajaju se kako bi se zasebno izračunala orijentacija nosača i informacije o kretanju. U načinu rada s čvrstom spregom, GNSS prijamnik šalje izvorne podatke uzorkovanja pseudodaleka i Dopplerovog pomaka frekvencije, koji se oduzimaju od predviđenih vrijednosti INS sustava kako bi se dobili mjerni ostaci pseudodometa i Dopplerovog pomaka frekvencije kao opažanja podataka fuzijski filter. U načinu dubokog spajanja, INS jedinica pomaže GNSS prijamniku, poboljšavajući dinamiku prijamnika, posebno u okruženjima s jakim radiofrekvencijskim smetnjama.