Trys palydovinės-inercinės integruotos navigacijos sistemos sujungimo būdai

Palydovinė inercinė integruota navigacijos sistema daugiausia turi tris sujungimo režimus: laisvą sujungimą, sandarų sujungimą ir gilų sujungimą. Laisvo sujungimo režimu GNSS/RTK padėties nustatymo rezultatai ir IMU neapdoroti duomenys sujungiami, kad būtų atskirai apskaičiuota nešiklio orientacija ir judėjimo informacija. Įtempto sujungimo režimu GNSS imtuvas išveda neapdorotus pseudoatstumo ir Doplerio dažnio poslinkio atrankos duomenis, kurie atimami iš numatytų INS sistemos verčių, kad būtų gauti pseudoatstumo ir Doplerio dažnio poslinkio matavimo likučiai kaip duomenų sintezės stebėjimai. filtro kiekis. Giliojo sujungimo režimu INS blokas padeda GNSS imtuvui, pagerindamas imtuvo dinamiką, ypač stiprių radijo dažnių trukdžių aplinkoje.