Три способи зв'язку супутниково-інерціальної інтегрованої навігаційної системи

Супутниково-інерціальна інтегрована навігаційна система в основному має три режими зчеплення: слабке зчеплення, жорстке зчеплення та глибоке зчеплення. У режимі слабкого зв’язку результати позиціонування GNSS/RTK і необроблені дані IMU об’єднуються для окремого розрахунку орієнтації несучої та інформації про рух. У режимі тісного зв’язку приймач GNSS виводить вихідні дані вибірки псевдодальності та доплерівського зсуву частоти, які віднімаються з прогнозованих значень системи INS, щоб отримати залишки вимірювання псевдодальності та доплерівського зсуву частоти як спостереження даних. фьюжн-фільтр. У режимі глибокого з’єднання блок INS допомагає приймачу GNSS, покращуючи динаміку приймача, особливо в умовах сильних радіочастотних перешкод.