GenAD: Как реализовать 3D-кодирование положения экземпляров при автономном вождении?

Проект GenAD использует набор прокси-маркеров для представления трехмерного положения каждого экземпляра вокруг него. Используя деформируемый механизм перекрестного внимания, проект получает обновленные прокси-теги из тегов объектов с высоты птичьего полета. Преимущество этого метода заключается в том, что он не только эффективно кодирует трехмерное положение экземпляров, но также фиксирует взаимосвязи между экземплярами и их взаимодействие с окружающей средой, улучшая восприятие системы и возможности принятия решений.