GenAD: Como implementar a codificação de posição 3D de instâncias na direção autônoma?

O projeto GenAD emprega um conjunto de marcadores proxy para representar a posição 3D de cada instância ao seu redor. Ao usar um mecanismo deformável de atenção cruzada, o projeto obtém tags de proxy atualizadas a partir das tags de recurso de visão panorâmica. A vantagem deste método é que ele não apenas codifica efetivamente a posição 3D das instâncias, mas também captura as inter-relações entre as instâncias e sua interação com o ambiente circundante, melhorando a percepção do sistema e as capacidades de tomada de decisão.