GenAD：如何實現自動駕駛中實例的3D位置編碼？

GenAD項目採用了一組代理標記來表示周圍每個實例的3D位置。透過使用可變形交叉注意力機制，項目從鳥瞰圖特徵標記中取得更新後的代理標記。這種方法的優點在於它不僅能夠有效地編碼實例的3D位置，還能夠捕捉實例之間的相互關係及其與周圍環境的互動，增強了系統的感知能力和決策能力。