GenAD: როგორ განვახორციელოთ ტრაექტორიის წინა მოდელირება ავტონომიური მართვის მუშაობის გასაუმჯობესებლად?

GenAD პროექტი იყენებს ვარიაციულ ავტოინკოდერს სამომავლო მიზნების განაწილების მოდელირებისთვის, მრავალჯერადი ტრაექტორიების ცალ-ცალკე მოდელირების ტრადიციულ მეთოდთან შედარებით, განაწილების გამოყენება მომავალი ტრაექტორიების წარმოსაჩენად უფრო გონივრული და ეფექტურია. ლატენტურ სივრცეში განაწილება წარმოდგენილია Z-ით და ამ სივრცეში ნიმუშის აღებით შესაძლებელია კონკრეტული ტრაექტორიების მიღება. ამ Z- განაწილების შესასწავლად, პროექტი იღებს ჭეშმარიტების ტრაექტორიებს, როგორც შეყვანის სახით და ასახავს მათ ლატენტურ სივრცეში კოდირების საშუალებით.